Pels voltants del municipi es troben restes de l’antiguitat com la tomba de l’Ollic -dolmen funerari- o bé trams de la via romana que anava de Barcelona a Vic i també s’han trobat elements ibers. Però la primera referència històrica del topònim Centelles apareix l’any 898. Aquest nom és adoptat pels senyors del castell de Sant Esteve (Sant Martí) que el segle XIV es converteixen en barons. El poble va néixer al voltant de la sagrera de l’església de Santa Coloma de Pujolric, que posteriorment va passar a anomenar-se Santa Coloma de Vinyoles.

El segle XV els barons traslladen la seva residència del castell a la sagrera i un segle després la baronia esdevé comtat del Castell de Centelles. El comtat tenia 85 km2 i incloïa els termes actuals de Balenyà, Sant Martí de Centelles i Sant Quirze de Safaja. El segle XVI, el baró Lluís I va convertir el nucli en una vila emmurallada que pren el nom de Santa Coloma de Centelles. El recinte comptava amb tres portals: el de Sant Antoni, el d’Amunt o de Sant Martí i el Nou, l’únic que s’ha conservat.

Entre 1688 i 1690 es va produir la revolta dels Barretines que es va iniciar a Centelles pel malestar que hi havia entre els pagesos per una devastadora plaga de llagostes, el perllongat allotjament de tropes i el pagament de censos. El moviment es va escampar pel territori i els pagesos van arribar a assetjar Barcelona. En la guerra de Successió (1705-1714) Centelles va donar suport a Felip d’Anjou i va ser assaltada per les tropes austriacistes el 28 de febrer de 1714. Per la seva adhesió, Felip V li va concedir el títol de fidelísima Villa de Centellas, atorgant-li diversos privilegis. Un segle després, les tropes franceses que van ocupar la vila durant la Guerra de la Independència (1808-1812) van devastar part del nucli urbà.

Ja en el segle XX, tot i continuar essent una vila imminentment agrícola, té un considerable desenvolupament comercial i industrial, sobretot en els sectors d’alimentació i tèxtil, i també d’estiueig per l’impuls que suposa el pas del ferrocarril pel poble. Els anys de tensió viscuda per la duplicitat de subministraments d’energia elèctrica es resolen amb la municipalització del servei i la fundació de l’Electra Municipal el 1926.

Després de la Guerra Civil, Centelles no va conèixer una època de relativa prosperitat fins a les dècada dels 60. L’augment de la població, tant per la natalitat com per la immigració; l’expansió i la diversificació de la indústria (tèxtil, filatura, embotits, construcció, pells adobades, avicultura...); l’expansió urbanística i la revifalla de la vida cultural són alguns trets d’aquest creixement.

A les darreres dècades, Centelles ha viscut importants canvis que s’han traduït en una profunda transformació urbanística i un creixement demogràfic que ha portat la vila a superar els 6.000 habitants a l’any 2002. Darrerament, la inauguració de diversos equipaments i la vitalitat econòmica, industrial i cultural fan de Centelles una vila preparada per afrontar els reptes del segle XXI