L'any 898 es va documentar per primera vegada el castell de Sant Esteve "Castro Sancti Stephani" entre els llocs adscrits a la jurisdicció de l'església de Santa Coloma de Vinyoles. El castell va passar a anomenar-se "dels Centelles" quan aquest llinatge se'l va fer seu entre els segles XII-XIII. A partir del XIV, el domini dels Centelles ja era una de les principals baronies catalanes i l'any 1599 es va convertir en comtat.

La baronia s'estenia sobre un territori de 85 km2 situat entre el riu Congost a l'est i les cingleres de Collsuspina a l'oest, la capçalera del riu Congost al nord i els espadats de Sant Miquel del Fai al sud. Amb l'abolició del regim feudal (segle XIX) la baronia va donar pas als municipis actuals de Balenyà, Centelles, Sant Martí de Centelles i Sant Quirze Safaja.

Aquesta ruta és lineal i es pot començar per qualsevol dels dos extrems, per exemple al santuari de l’Ajuda a Balenyà, o bé a Sant Martí de Centelles; però també es pot començar a Centelles partint de la plaça Major. La ruta és una iniciativa dels ajuntaments de Centelles, de Balenyà i Sant Martí de Centelles per promoure la baronia.

Si feu la ruta sencera sortireu de la parròquia de Sant Fruitós de Balenyà, al nucli urbà de Balenyà, passareu per la creu de terme de Balenyà fins arribar al santuari de l'Ajuda. Des d'aquí, anireu direcció Centelles passant pel Jalec i travessareu la vila comtal de Centelles fins arribar al polígon de la Gavarra per anar als rentadors de la font Grossa. Des d'aquí us podeu desviar a veure el molí de la Llavina i tornar. Des de la font Grossa, seguireu direcció al Pujol passant per la masia del segle XIII de la Serra de Santa Anna fins arribar al castell de Sant Martí o dels Centelles. Des d'aquí baixareu fins a l'edifici romànic de Sant Martí de Dalt seguirem direcció al Pou on destaca la torre defensiva. La ruta finalitza al veïnat de l'Abella a Sant Martí de Centelles, tot i que podeu tornar a Centelles passant per Sant Pau.